918年后高句丽国弓裔王的部将王建被部将拥立为王，推翻弓裔，定都于迁都至自己的家乡松岳，并改称为开京（即今朝鲜开城），改国号为高丽。935年灭新罗，936年灭后百济，建立高丽王朝。

　　高丽王朝成立后，采用了中土国家的皇室制度，这与后来朝鲜王朝采用比中国低一级的名称的诸侯制度区别很大。例如：首都被称为“皇都”；首都的皇宫被称为“皇城”；国王的命令称为“诏”；国王的继任人被称为“太子”，而不是“王世子”或“元子”；国王的母亲被称为“太后”，而不是朝鲜王朝的“大妃”。

　　官制与中原相同，尚书省、中书省、六部、枢密院等。1275年，元朝命令高丽更改官职爵号，尚书省和中书省改为佥议府，枢密院改为密直司，御史台改为检察司，吏部和礼部改为典理司，刑部改为典法司，侍中改为中赞，平章事改为赞成事，朕改为孤，奏改为呈等等。同时废止了高丽的庙号制度。

　　993年，高丽被辽国击败，被迫断绝和北宋的关系，向辽国称臣。此后为防入侵，高丽在北方修筑了千里长城。1127年被迫臣服金国。1135年西京平壤发生“妙清之乱”，引发全国范围内的农民暴动。在抵御契丹和女真期间，军人势力大增，1170年和1173年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变。政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。1231年蒙古军进攻高丽，国王和王室贵族迁都江华岛，高丽三别抄义军抵抗蒙古军至1273年。1258年崔氏政权跨台，国王投降蒙古。成为元朝属国，达鲁花赤驻开城监督国政。1359年红巾军侵入高丽。

　　1368年明朝推翻元朝，1387年朱元璋要收复原东北元朝属地，高丽国王仍然依附蒙古残余势力北元，拒绝归还，派都统使李成桂进攻辽东。李成桂反对出兵，发动政变，1392年在开城废黜国王自立，改国号为朝鲜，高丽灭亡。